src/adafruit_blinka/microcontroller/generic_linux/sysfs_pwmout.py

   1 # Much code from https://github.com/vsergeev/python-periphery/blob/master/periphery/pwm.py
   2 # Copyright (c) 2015-2016 vsergeev / Ivan (Vanya) A. Sergeev
   3 # License: MIT
   4
   5 import os
   6 import digitalio
   7
   8 try:
   9     from microcontroller.pin import pwmOuts
  10 except ImportError:
  11     raise RuntimeError("No PWM outputs defined for this board")
  12
  13 class PWMError(IOError):
  14     """Base class for PWM errors."""
  15     pass
  16
  17
  18 class PWMOut(object):
  19     # Sysfs paths
  20     _sysfs_path = "/sys/class/pwm/"
  21     _channel_path = "pwmchip{}"
  22
  23     # Channel paths
  24     _export_path = "export"
  25     _unexport_path = "unexport"
  26     _pin_path = "pwm{}"
  27
  28     # Pin attribute paths
  29     _pin_period_path = "period"
  30     _pin_duty_cycle_path = "duty_cycle"
  31     _pin_polarity_path = "polarity"
  32     _pin_enable_path = "enable"
  33
  34     def __init__(self, pin, *, frequency=500, duty_cycle=0, variable_frequency=False):
  35         """Instantiate a PWM object and open the sysfs PWM corresponding to the
  36         specified channel and pin.
  37
  38         Args:
  39             pin (Pin): CircuitPython Pin object to output to
  40             duty_cycle (int) : The fraction of each pulse which is high. 16-bit
  41             frequency (int) : target frequency in Hertz (32-bit)
  42             variable_frequency (bool) : True if the frequency will change over time
  43
  44         Returns:
  45             PWMOut: PWMOut object.
  46
  47         Raises:
  48             PWMError: if an I/O or OS error occurs.
  49             TypeError: if `channel` or `pin` types are invalid.
  50             ValueError: if PWM channel does not exist.
  51
  52         """
  53
  54         self._pwmpin = None
  55         self._open(pin, duty_cycle, frequency, variable_frequency)
  56
  57     def __del__(self):
  58         self.deinit()
  59
  60     def __enter__(self):
  61         return self
  62
  63     def __exit__(self, t, value, traceback):
  64         self.deinit()
  65
  66     def _open(self, pin, duty=0, freq=500, variable_frequency=False):
  67         self._channel = None
  68         for pwmpair in pwmOuts:
  69             if pwmpair[1] == pin:
  70                 self._channel = pwmpair[0][0]
  71                 self._pwmpin = pwmpair[0][1]
  72
  73         self._pin = pin
  74         if self._channel is None:
  75             raise RuntimeError("No PWM channel found for this Pin")
  76
  77         channel_path = os.path.join(self._sysfs_path, self._channel_path.format(self._channel))
  78         if not os.path.isdir(channel_path):
  79             raise ValueError("PWM channel does not exist, check that the required modules are loaded.")
  80
  81         pin_path = os.path.join(channel_path, self._pin_path.format(self._pwmpin))
  82         try:
  83             with open(os.path.join(channel_path, self._unexport_path), "w") as f_unexport:
  84                 f_unexport.write("%d\n" % self._pwmpin)
  85         except IOError as e:
  86             pass # not unusual, it doesnt already exist
  87         try:
  88             with open(os.path.join(channel_path, self._export_path), "w") as f_export:
  89                 f_export.write("%d\n" % self._pwmpin)
  90         except IOError as e:
  91             raise PWMError(e.errno, "Exporting PWM pin: " + e.strerror)
  92
  93         #self._set_enabled(False) # This line causes a write error when trying to enable
  94
  95         # Look up the period, for fast duty cycle updates
  96         self._period = self._get_period()
  97
  98         #self.duty_cycle = 0  # This line causes a write error when trying to enable
  99
 100         # set frequency
 101         self.frequency = freq
 102         # set duty
 103         self.duty_cycle = duty
 104
 105         self._set_enabled(True)
 106
 107     def deinit(self):
 108         """Deinit the sysfs PWM."""
 109         if self._channel is not None:
 110             self.duty_cycle = 0
 111             try:
 112                 channel_path = os.path.join(self._sysfs_path, self._channel_path.format(self._channel))
 113                 with open(os.path.join(channel_path, self._unexport_path), "w") as f_unexport:
 114                     f_unexport.write("%d\n" % self._pwmpin)
 115             except IOError as e:
 116                 raise PWMError(e.errno, "Unexporting PWM pin: " + e.strerror)
 117
 118         self._channel = None
 119         self._pwmpin = None
 120
 121     def _is_deinited(self):
 122         if self._pwmpin is None:
 123             raise ValueError("Object has been deinitialize and can no longer "
 124                              "be used. Create a new object.")
 125
 126     def _write_pin_attr(self, attr, value):
 127         # Make sure the pin is active
 128         self._is_deinited()
 129
 130         path = os.path.join(
 131             self._sysfs_path,
 132             self._channel_path.format(self._channel),
 133             self._pin_path.format(self._pwmpin),
 134             attr)
 135
 136         with open(path, 'w') as f_attr:
 137             #print(value, path)
 138             f_attr.write(value + "\n")
 139
 140     def _read_pin_attr(self, attr):
 141         # Make sure the pin is active
 142         self._is_deinited()
 143
 144         path = os.path.join(
 145             self._sysfs_path,
 146             self._channel_path.format(self._channel),
 147             self._pin_path.format(self._pwmpin),
 148             attr)
 149
 150         with open(path, 'r') as f_attr:
 151             return f_attr.read().strip()
 152
 153     # Mutable properties
 154
 155     def _get_period(self):
 156         period_ns = self._read_pin_attr(self._pin_period_path)
 157         try:
 158             period_ns = int(period_ns)
 159         except ValueError:
 160             raise PWMError(None, "Unknown period value: \"%s\"" % period_ns)
 161
 162         # Convert period from nanoseconds to seconds
 163         period = period_ns / 1e9
 164
 165         # Update our cached period
 166         self._period = period
 167
 168         return period
 169
 170     def _set_period(self, period):
 171         if not isinstance(period, (int, float)):
 172             raise TypeError("Invalid period type, should be int or float.")
 173
 174         # Convert period from seconds to integer nanoseconds
 175         period_ns = int(period * 1e9)
 176
 177         self._write_pin_attr(self._pin_period_path, "{}".format(period_ns))
 178
 179         # Update our cached period
 180         self._period = float(period)
 181
 182     """Get or set the PWM's output period in seconds.
 183
 184     Raises:
 185         PWMError: if an I/O or OS error occurs.
 186         TypeError: if value type is not int or float.
 187
 188     :type: int, float
 189     """
 190
 191     def _get_duty_cycle(self):
 192         duty_cycle_ns = self._read_pin_attr(self._pin_duty_cycle_path)
 193         try:
 194             duty_cycle_ns = int(duty_cycle_ns)
 195         except ValueError:
 196             raise PWMError(None, "Unknown duty cycle value: \"%s\"" % duty_cycle_ns)
 197
 198         # Convert duty cycle from nanoseconds to seconds
 199         duty_cycle = duty_cycle_ns / 1e9
 200
 201         # Convert duty cycle to ratio from 0.0 to 1.0
 202         duty_cycle = duty_cycle / self._period
 203
 204         # convert to 16-bit
 205         duty_cycle = int(duty_cycle * 65535)
 206         return duty_cycle
 207
 208     def _set_duty_cycle(self, duty_cycle):
 209         if not isinstance(duty_cycle, (int, float)):
 210             raise TypeError("Invalid duty cycle type, should be int or float.")
 211
 212         # convert from 16-bit
 213         duty_cycle /= 65535.0
 214         if not 0.0 <= duty_cycle <= 1.0:
 215             raise ValueError("Invalid duty cycle value, should be between 0.0 and 1.0.")
 216
 217         # Convert duty cycle from ratio to seconds
 218         duty_cycle = duty_cycle * self._period
 219
 220         # Convert duty cycle from seconds to integer nanoseconds
 221         duty_cycle_ns = int(duty_cycle * 1e9)
 222
 223         self._write_pin_attr(self._pin_duty_cycle_path, "{}".format(duty_cycle_ns))
 224
 225     duty_cycle = property(_get_duty_cycle, _set_duty_cycle)
 226     """Get or set the PWM's output duty cycle as a ratio from 0.0 to 1.0.
 227
 228     Raises:
 229         PWMError: if an I/O or OS error occurs.
 230         TypeError: if value type is not int or float.
 231         ValueError: if value is out of bounds of 0.0 to 1.0.
 232
 233     :type: int, float
 234     """
 235
 236     def _get_frequency(self):
 237         return 1.0 / self._get_period()
 238
 239     def _set_frequency(self, frequency):
 240         if not isinstance(frequency, (int, float)):
 241             raise TypeError("Invalid frequency type, should be int or float.")
 242
 243         self._set_period(1.0 / frequency)
 244
 245     frequency = property(_get_frequency, _set_frequency)
 246     """Get or set the PWM's output frequency in Hertz.
 247
 248     Raises:
 249         PWMError: if an I/O or OS error occurs.
 250         TypeError: if value type is not int or float.
 251
 252     :type: int, float
 253     """
 254
 255     def _get_enabled(self):
 256         enabled = self._read_pin_attr(self._pin_enable_path)
 257
 258         if enabled == "1":
 259             return True
 260         elif enabled == "0":
 261             return False
 262
 263         raise PWMError(None, "Unknown enabled value: \"%s\"" % enabled)
 264
 265     def _set_enabled(self, value):
 266         if not isinstance(value, bool):
 267             raise TypeError("Invalid enabled type, should be string.")
 268
 269         self._write_pin_attr(self._pin_enable_path, "1" if value else "0")
 270
 271     """Get or set the PWM's output enabled state.
 272
 273     Raises:
 274         PWMError: if an I/O or OS error occurs.
 275         TypeError: if value type is not bool.
 276
 277     :type: bool
 278     """
 279
 280     # String representation
 281
 282     def __str__(self):
 283         return "PWM%d, pin %s (freq=%f Hz, duty_cycle=%f%%)" % \
 284             (self._channel, self._pin, self.frequency, self.duty_cycle * 100,)